回转驱动的变速传动形式区分，可以分为齿式回转驱动和蜗轮蜗杆式回转驱动，继承齿轮传动和蜗轮蜗杆传动各自的特点，这两种回转驱动分别可适应中高速和低速的应用场合，在承载能力方面，蜗轮蜗杆式的表现优于齿式，并且当采用包络蜗杆传动时，其承载能力、抗变形能力以及传动刚性有更进一步的提高，但蜗轮蜗杆式回转驱动在效率方面则劣于齿式回转驱动.
据回转驱动传动副机构的开放性区分，可将回转驱动分为开式和闭式，通常开式结构多用于环境过于恶劣，维护和保养周期短的应用场合，开式的结构更便于机件的检查、维护和保养，也更方便更换。而在环境状况变化不大、中等以下环境污浊水平以下的场合，闭式结构能提供更长的维修生命周期。